6축 힘 센서의 제로 클리어링은 사용자가 명령어 또는 특정 조작을 통해 센서의 기준 상태로 상태를 지정하고, 이 기준 상태를 기준으로 센서의 후속 데이터가 출력되는 것을 말합니다.
6차원 힘 센서의 경우 이 기준 상태는 6개의 구성 요소 힘 정보를 포함하는 데이터 집합입니다. 예를 들어 센서를 데스크톱에 평평하게 놓으면 출력은 모든 방향에서 0에 가까운 데이터 세트가 됩니다. 설치 후에는 최종 도구, 자체 중력 및 설치 표면의 각도와 같은 요인으로 인해 데이터 출력이 데스크톱의 데이터 출력과 다르며 하나 이상의 방향에서 힘 값이 0보다 훨씬 클 수 있습니다.
사실 이상적인 센서라면 내가 원하는 동작이 발생하기 전에는 항상 0이기를 바라고, 동작이 발생한 후에는 데이터 증가분이 우리가 원하는 힘 측정값이 되기를 바라기 때문에 사용자의 이러한 요구는 쉽게 이해할 수 있습니다. 하지만 현실에서 센서는 이상적이지 않습니다. 출고 시 영점 상태를 기준으로 출력이 이루어지고, 현재 어떤 상태인지(평평한 상태인지, 옆으로 누운 상태인지) 명확하지 않기 때문에 사용자가 생각하는 영점 상태의 이상적인 0값이 아닙니다. 따라서 사용자는 새로운 영점 위치 상태를 지정하여 모든 센서 데이터가 이 새로운 상태를 기준으로 출력되도록 해야 합니다.
센서의 재설정 작업은 하드웨어와 소프트웨어의 두 가지 유형으로 나뉩니다:
하드웨어 재설정은 상위 컴퓨터에서 센서 펌웨어가 현재 측정값을 기준값으로 기억하도록 요구하는 명령으로, 이후의 측정 출력은 이 새로운 기준값을 기반으로 합니다.
쿤웨이 테크놀로지의 6축 힘 센서는 현재 사용자가 센서 펌웨어를 통해 리셋할 필요가 없다고 판단하지 않는 한 기본적으로 하드웨어 리셋 명령을 제공하지 않습니다. 또한 센서의 영점 위치 상태는 단기간에 온도와 같은 요소의 영향을 덜 받고 센서 데이터는 항상 이 영점 위치 상태를 기반으로 매우 정확하기 때문에 센서를 사용할 때 사용자가 소프트웨어 재설정 작업을 자주 수행할 것을 권장합니다. 또한 사용자는 전체 액추에이터의 운영자이며 액추에이터의 작동 상태를 매우 명확하게 파악하고 특정 실행 위치를 센서의 제로 위치로 정확하게 지정할 수 있습니다. 전원을 켤 때 한 번만 리셋하는 대신 사용자가 자주 리셋 작업을 수행 할 수 있다면 센서의 제로 위치는 장기적인 온도 변화 나 액추에이터 상태 변화와 같은 복잡한 요인에 영향을받지 않으며 사용자가 얻은 힘 정보는 항상 정확합니다.
