Na operação de retificação de superfícies, o robô geralmente utiliza um sistema de visão artificial para orientar e localizar a peça, permitindo realizar a retificação de superfícies irregulares. No entanto, com a variação da frequência e da força de retificação, o grau de desgaste dos materiais de retificação na ponta apresenta uma mudança não linear, e não é fácil recorrer à compensação por algoritmos para ajustar a força real de retificação; portanto, não é possível obter bons resultados em processos detalhados de retificação e polimento.
O sensor F/T é aplicado ao controle robótico de força na retificação de superfícies para fornecer feedback, como força/torque, visando a retificação e o polimento finos, e forma um feedback em malha fechada no link de controle, o que melhora significativamente o efeito de polimento do produto, especialmente nos casos de peças pequenas, rebarbas nas bordas, superfícies irregulares e retificação de materiais não metálicos, entre outros.
Ao mesmo tempo, a introdução do controle de força por robô permite melhorar a interação homem-computador, alcançar um controle de impedância mais flexível no processo real de operação produtiva e também garantir a segurança e a confiabilidade dessa interação.
