Bei der Oberflächenschleifbearbeitung verwendet der Roboter gewöhnlich ein maschinelles Sehsystem zur Führung und Lokalisierung sowie zur Realisierung des Schleifens von unregelmäßigen Oberflächen. Allerdings zeigt der Verbrauch der Schleifwerkzeuge mit der Änderung der Schleiffrequenz und -stärke einen nichtlinearen Verlauf, und es ist nicht einfach, auf Basis von Algorithmuskompensation die tatsächliche Schleifstärke anzupassen. Daher lassen sich bei feinen Schleif- und Polierarbeiten keine guten Ergebnisse erzielen.
Der F/T-Sensor wird bei der robotergestützten Kraftsteuerung für das Oberflächenschleifen eingesetzt, um Rückmeldungen wie Kraft/Drehmoment für feines Schleifen und Polieren bereitzustellen und bildet damit eine geschlossene Regelrückführung im Steuerungslink. Dies verbessert den Poliereffekt des Produkts erheblich, insbesondere bei kleinen Werkstücken, Kantenfusen, unregelmäßigen Oberflächen sowie beim Schleifen von nichtmetallischen Materialien und ähnlichen Anwendungen.
Gleichzeitig ermöglicht die Einführung einer robotergestützten Kraftsteuerung eine bessere Realisierung der Mensch-Maschine-Interaktion, erreicht eine flexiblere Impedanzsteuerung im tatsächlichen Produktionsbetrieb und gewährleistet zugleich Sicherheit und Zuverlässigkeit der Mensch-Maschine-Interaktion.
