Cuando la pinza robótica sujeta algo, suele ser controlada por el motor de la pinza para ajustar el ángulo de inclinación tanto de la pinza como del motor, logrando así una sujeción precisa del extremo de la pinza y del objeto. Sin embargo, resulta difícil demostrar plenamente la fiabilidad y eficacia del control de desplazamiento en objetos frágiles, como cerámicas, vidrio e incluso bolas. En especial, el altar para vino en la figura presenta una estructura de forma irregular debido a las grandes diferencias de tamaño provocadas por la cocción manual. La dificultad central radica en cómo las tres pinzas funcionan de manera independiente y juzgan eficazmente la adecuación de la sujeción.
El sensor de fuerza para punta de dedo Kunwei funciona excelentemente al sujetar objetos irregulares y frágiles. El control de retroalimentación puede llevarse a cabo mediante el valor de la fuerza de agarre medido durante la etapa de prueba. El sensor de fuerza para punta de dedo percibe en tiempo real el valor de la fuerza de agarre y lo reenvía en tiempo real al terminal. Cuando cada sensor de punta de dedo en la pinza siente un valor de fuerza equilibrado, puede procederse a su actualización y a otras tareas posteriores.
