Lorsque la pince robotique saisit un objet, elle est souvent contrôlée par un moteur situé sur la pince afin de régler l'angle d'inclinaison de la pince et du moteur, permettant ainsi de réaliser la préhension de l'extrémité de la pince et de l'objet. Cependant, il est difficile de démontrer pleinement la fiabilité et l'efficacité du contrôle de déplacement pour des objets fragiles, tels que la céramique, le verre, voire même les boules. En particulier, l'autel à vin représenté sur l'image présente une structure de forme irrégulière en raison des grandes différences de taille dues à la cuisson manuelle. La difficulté centrale réside dans le fait que les trois pinces doivent fonctionner indépendamment tout en évaluant efficacement l'adéquation de la préhension.
Le capteur de force à pointe de doigt Kunwei excelle dans la préhension d'objets irréguliers et fragiles. Le contrôle en boucle fermée peut être réalisé grâce à la valeur de force de préhension mesurée durant la phase de test. Ce capteur de force à pointe de doigt détecte en temps réel la valeur de force de préhension et renvoie cette information en temps réel vers le terminal. Lorsque chaque capteur de pointe de doigt sur la pince ressent une force équilibrée, cela permet d'améliorer le système et d'engager d'autres travaux ultérieurs.
