当协作机器人在生产线上工作时，会遇到许多人机协作场景。此时，由于多种不可控因素的影响，它可能会进入协作机器人的工作范围。为避免协作机器人在工作过程中与其作业区域内的人员发生碰撞和伤害，生产线将配备一套机器视觉系统，以辅助识别协作机器人的工作状态。然而，为了更高效、更可靠地确保协作机器人在与人发生碰撞时能够实现紧急停止和防撞功能，需要同时引入机器人基座传感器和机器人末端传感器，实时采集协作机器人系统的当前负载状况，以判断是否存在外力干扰。结合机器人视觉设备，进一步确认是否可能发生或已经发生碰撞，从而保障生产线的安全性和可靠性。.
